Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 03 DE 07

TRAMO 03 DE 07 - MONTAJE DE LA CUARTA Y QUINTA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático las piezas 04 y 05, a definir los pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Como el resto de piezas fueron suprimidas al principio, para insertar una pieza en el modelo, primero la activamos. Procedemos a crear el primer par giratorio. Seleccionamos una pieza, ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par y seleccionamos la otra pieza, eligiendo la adecuada herramienta de selección de geometría. Una vez creado uno de los pares, nos preparamos para crear otro par en el otro lugar en donde hay contacto entre las dos piezas consideradas. Elegimos como tipo el giratorio, siguiendo el procedimiento habitual, ubicando el sistema de referencia del par antes de seleccionar la segunda de las piezas. Sin calcular la movilidad, procedemos a redefinir los pares adecuadamente para evitar la existencia de restricciones en exceso. Comprobaremos mediante el calculo de la movilidad la no existencia de este tipo de restricciones. Seguidamente comprobamos el movimiento del modelo bajo la acción de la gravedad. Procedemos a activar la siguiente pieza, realizando un procedimiento similar al ejecutado con la pieza previa para definir sus pares cinemáticos. Como el modelo cinemático que estamos creando lo que queremos es que sea similar al creado en "Cosmos Motion" de vez en cuando revisamos aquel. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 03 DE 07. http://hdl.handle.net/10251/1628