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Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 04 DE 07

Oliver Herrero, José Luís; TRAMO 04 DE 07 - MONTAJE DE LA SEXTA Y SEPTIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En esta tramo se procede a insertar en el modelo cinemático las piezas 06 y 07, definiendo pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, redefiniendo los tipos de pares cinemáticos para evitar la existencia de restricciones en exceso. Activamos la pieza 06 y empezamos a definir su primer par. Como la pieza 06 tiene un par con la pieza 07, procedemos a activar también esta ultima. Y a definir primero el único par cinemático correspondiente a la pieza 07, desactivando la pieza 06. Definimos un par de tipo giratorio, siguiendo el procedimiento habitual. Guardamos el modelo y procedemos a someterlo a la acción de la gravedad. Activamos de nuevo la pieza 06. Comprobamos antes como estaban definidos los pares cinemáticos de esa pieza en el modelo definido previamente en "Cosmos Motion". Allí definimos un par cilíndrico y un esférico. Aquí también los vamos a hacer de esa forma. Finalmente procedemos a redefinir los tipos de ambos pares, para eliminar las restricciones en exceso. Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 04 DE 07 http://hdl.handle.net/10251/1627


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