Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 07 de 07

TRAMO 07 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA ONCE Y DEFINICION DE MOVIMIENTO EN LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MODELO - En este último tramo de la presentación procederemos a insertar en el modelo cinemático la última de las piezas y a dotar de movimiento a los grados de libertad que existen. Empezamos por el primer grado de libertad: el giro entre las piezas uno y dos, lo controlamos definiendo en el un motor que de una vuelta por segundo. Ahora comprobamos como afecta esto a la simulación bajo la acción de la gravedad. Recordamos los que pretendemos conseguir, viendo la simulación realizada con "Cosmos Motion" (CM). En aquella el giro se realizaba en sentido contrario. No centramos seguidamente en el siguiente grado de libertad. Redefinimos el par adecuado y simulamos. Pasamos ahora a insertar en el modelo la última de las piezas. Se observa el cambio de posición comentado al realizar la transformación de SW a VND. Una vez creado el par las piezas se colocan en sus sitios relativos. En ese lugar es donde esta el tercero de los grados de libertad del modelo, y por tanto en el hemos de definir otro motor. Pasamos a continuación a controlar el cuarto y último de los grados de libertad del modelo. El movimiento en este grado de libertad tendrá que ser de poca envergadura. Para finalizar vamos a definir lo necesario para que aparezca la trayectoria de un punto de extremos del manipulador. Como el punto elegido inicialmente fue el origen del sistema de referencia local de la pieza once, y ese sistema de referencia fue definido automáticamente por VND al transferir el modelo desde SW, no debe sorprender la trayectoria que se obtiene. Vamos a elegir un punto similar al considerado en el modelo CM. Para ello insertaremos un "Coord" en el lugar adecuado. La presentación termina visualizando la trayectoria correspondiente. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 07 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1622