Incertidumbre estructurada en control robusto: modelado diagonal por bloques

En este vídeo, como ejemplo introductorio de incertidumbre estructurada, se modela un sistema con dos bloques de incertidumbre: uno de ellos sobre uno de los dos actuadores que tiene el sistema, y otro bloque de incertumbre aditiva sobre un subsistema concreto. Ese ejemplo ilustra la metodología para que, en un caso general, la incertidumbre estructurada se construya en forma \textit{diagonal por bloques}, con cada uno de los componentes de la diagonal representando una fuente de incertidumbre del proceso a controlar. Dicha incertidumbre puede ser constante, no-lineal, dinámica o/y variante en el tiempo. Sala Piqueras, A. (2019). Incertidumbre estructurada en control robusto: modelado diagonal por bloques. http://hdl.handle.net/10251/116676