Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O5 de 10

TRAMO 05 DE 10 - DEFINICION DEL MODELO CINEMATICO EN SW (y 4) - En este tramo, en primer lugar se comprueban los movimientos relativos que poseen las distintas piezas montadas hasta el momento. Para ello se actúa sobre el extremo del robot, realizando movimientos aleatorios para poder realizar esta comprobación. A continuación se seleccionan las entidades geométricas más adecuadas para definir la relación de movimiento relativo o ¿mate¿ necesaria para conectar la pieza ¿PIEZA_11.SLDPRT¿, situada en el extremo del robot, con la pieza ¿PIEZA_05.SLDPRT¿, ya montada. Una vez comprobados los movimientos relativos que poseen todas las piezas que componen el modelo de robot descargado de la web de ABB, se procede a cambiar el color de las distintas piezas que lo constituyen, con la finalidad de mostrar con claridad las piezas que hemos considerado constituyen el mecanismo espacial del robot, y poder observar el movimiento relativo entre ellas. A continuación se cambia el color de las dos primeras piezas. Tener en cuenta que este proceso, aunque aparentemente parezca trivial, en ocasiones resulta un poco complicado debido al desconocimiento de la forma en que originalmente se crearon las piezas en la empresa ABB. Seguidamente se cambia el color de cinco de las restantes piezas del robot. En alguna ocasión se hace necesario eliminar el color previamente asignado por los ingenieros de ABB. Para finalizar se cambia el color cuatro últimas piezas del robot, y se hace una comprobación del movimiento relativo de todas ellas. El montaje obtenido se utilizará en los siguientes tramos de la presentación para crear un modelo cinemático auto alineado del robot, es decir sin restricciones en exceso, con la aplicación "Cosmos Motion". Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Solidworks - tramo O5 de 10. http://hdl.handle.net/10251/1620