Sintonizado de controladores con Simulink Response Optimization: restricciones en respuesta temporal

En este vídeo se minimiza con Simulink Response Optimization una suma ponderada de la integral del error cuadrático y la integral de la acción de control (con filtro paso alto). Se introduce la restricción sobre la respuesta temporal que ha de estar dentro de una cierta "envolvente" (Step Response Envelope), para exigir un tiempo de subida, tiempo de establecimiento y sobreoscilación prefijados. Simulink Response Optimization realiza la optimización con restricciones y obtiene un bucle cerrado con la forma requerida de la res puesta ante escalón pero con un valor del índice de coste cuadrático mayor que cuando no existía la restricción (como era de esperar dado que el resultado con restricciones siempre será peor, o como mucho igual, al resultado de la optimización libre de restricciones). Sala Piqueras, A. (2020). Sintonizado de controladores con Simulink Response Optimization: restricciones en respuesta temporal. http://hdl.handle.net/10251/140426