Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07
TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS TRES PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo geométrico del robot en SW (Solidworks), en esta presentación vamos a mostrar como crear un modelo cinemático operativo en el entorno del programa Msc Visual Nastran Desktop (VND). Para ello en primer lugar tenemos que pasar el modelo desde SW al entorno del programa VND. Esto se realiza de forma automática desde SW, realizándose la transferencia pieza a pieza. Al final de este proceso dispondremos de todas las piezas en el entorno VND, no estando restringidas entre ellas. A continuación hay que proceder a definir todos los pares cinemáticos necesarios para poder tener un modelo cinemático operativo. La primera de las piezas ha sido fijada automáticamente por el programa, en cambio todas las demás pueden moverse sin mas que seleccionar la herramienta adecuada. Observamos que asociado a cada pieza se ha definido un sistema de referencia local. Ocultamos todas las piezas salvo una. En ella vamos a situar lo que se denomina "Coord". A través de los "Coord" de dos piezas, podremos definir un par cinemático entre ellas. Un "Coord" es un sistema de referencia situado en un cuerpo que va a permitir definir el movimiento relativo entre este y el otro cuerpo con el que forma el par cinemático. Una vez definido el "Coord" en un cuerpo procedemos a hacer visible la otra pieza y a ubicar un "Coord" en el lugar adecuado. De esta forma ya podemos definir el par seleccionando los dos "Coord" creados. Hay que indicar el tipo de par que pretendemos crear. Utilizando la herramienta adecuada podemos comprobar el movimiento relativo entre las piezas que conecta el par que acabamos de crear. A continuación visualizamos la siguiente pieza, y procedemos a ubicar sus "Coord". Visualizamos la siguiente pieza y hacemos lo mismo. En cuanto activamos la herramienta de creación de "Coord" el sistema visualiza toda la geometría que puede utilizarse para ubicarlo. Seguidamente se esta en condiciones de definir los pares cinemáticos mediante los "Coord" definidos. Para poder seleccionarlos, conviene visualizar el modelo en modo "alambico". Observamos que las piezas no están situadas donde debieran. En modo "alambico" todas los "Coord" quedan a la vista. Hay que elegir la opción de creación del par adecuada en cada caso. Tendremos que recordar como definimos el modelo en "Cosmos Motion" para que no aparezcan restricciones en exceso, pues este programa no dispone de herramienta de comprobación o cálculo de la movilidad. Una vez creados los pares, procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 01 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1614
