Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 02 de 07

TRAMO 02 DE 07 - MONTAJE DE LA CUARTA PIEZA Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la cuarta pieza y eliminaremos todas las restricciones en exceso, utilizando como modelo de referencia el montado en "Cosmos Motion" (CM), dado que este programa carece de herramienta de cálculo de la movilidad o número de grados de libertad. Observamos que al pasar el modelo de SW a VND el sistema de referencia global ha cambiado de orientación. Hacemos que la dirección en la que actúe la gravedad sea la misma que utilizamos en el modelo "Cosmos Motion". Definimos los "Coord" necesarios en la pieza tres, hacemos visible la cuarta pieza, y ubicamos adecuadamente los "Coord" necesarios, utilizando la geometría. Cuando tenemos definidos todos los "Coord", procedemos a crear los pares cinemáticos necesarios. La existencia de restricciones en exceso es evidente. El propio programa al simular el modelo bajo la acción de la gravedad nos lo indica, aunque de forma indirecta. Procedemos pues a redefinir los tipos de los pares existentes. En este programa, el par denominado en CM "In line", aquí se denomina "Spherical Joint on Slot". Recordamos la tabla del libro del Prof. Reshetov. Seguimos redefiniendo los tipos, cuando terminamos, procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad. La no aparición de error alguno valida en este programa las redefiniciones de los tipos de par realizadas. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 02 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1613