Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 06 de 07

TRAMO 06 DE 07 - MONTAJE DE LAS PIEZAS NUEVE Y DIEZ Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático las piezas nueve y diez, redefiniendo los tipos de los pares cinemáticos, con el fin de evitar la existencia de restricciones en exceso. Definimos los "Coord" para poder crear los pares cinemáticos en la pieza nueve. Ocultar algunas piezas facilita la tarea y visualizar el modelo como "alámbrico" también. Los pares los hemos de definir tal y como lo hicimos en "Cosmos Motion" (CM). Observamos que en el proceso de transferencia de las piezas desde SW a VND, estas han cambiado de posición. Seguimos ocultando piezas para facilitar la tarea de insertar "Coord". Al crear el par tenemos que elegir la opción que los "Coord" coincidan "Cara con Cara" y que las piezas se muevan entre ellas adecuadamente. En el siguiente par al crearlo tendremos que dejar las piezas en el lugar que ocupan, moviendo solo los "Coord". Procedemos a simular el modelo bajo la acción de la gravedad y obtenemos un error. Error que nos hace recordar que no hemos redefinido los tipos de los pares para que no existieran restricciones en exceso. Procedemos a realizar la redefinición. Comprobamos lo acertado del proceso, simulando el modelo. Para finalizar este tramo, procedemos a utilizar el explorador de restricciones que dispone el programa, que permite comprobar el tipo de movimiento que permiten los pares que hemos definido entre cada dos piezas. Observamos que cada par explorado suele tener mas posibilidades de movimiento (grados de libertad) que el que tiene cuando todas las piezas se consideran. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 06 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1607