Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 05 DE 07

TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA OCTAVA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza 08, definiendo los pares cinemáticos existentes entre ellas y las demás piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Recordamos en primer lugar, como se definieron los pares cinemáticos en "Cosmos Motion". Cuando en el modelo tenemos una pieza no restringida, el programa no puede simularlo, dando un error. Procedemos ahora a definir los pares cinemáticos de la pieza 08, utilizando como tipo inicial el giratorio. Comprobamos la movilidad. Comprobamos el movimiento relativo que proporciona el par que acabamos de definir, entre las dos piezas que conecta. Guardamos el modelo y procedemos a definir el siguiente par de la pieza considerada. Recordamos que tenemos que definirlo como esférico. Ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par. Comprobamos el movimiento relativo que permite teniendo en cuenta el resto de pares definidos. Comprobamos la movilidad, verificando la existencia de restricciones en exceso. Por lo que procedemos a redefinir los pares cinemáticos, tal y como los elegimos en el modelo "Cosmos Motion". Una vez redefinidos comprobamos que la movilidad es correcta. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 05 DE 07. http://hdl.handle.net/10251/1626