Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 01 de 07

TRAMO 01 DE 07 - MONTAJE DE LAS DOS PRIMERAS PIEZAS - Partiendo del modelo montado en Solidworks y simulado cinemáticamente mediante "Cosmos Motion", en este tramo y los que siguen se va a mostrar como simular cinemáticamente el mismo robot con el programa "Ansys Workbench", que denominaremos a partir de ahora AWW. En primer lugar se lee el modelo SW dentro del entorno AWW. Esto lleva su tiempo, aunque todo depende de la capacidad computacional del ordenador que se utilice. Como es habitual, una vez tengamos el modelo en dicho entorno, conviene guardarlo a menudo. Lo primero que hay que hacer es elegir el tipo de análisis que pensamos realizar. En este caso un análisis del movimiento del robot considerando cada piezas como cuerpo rígido, análisis que se denomina en este entorno "Rigid Dynamics". Es muy importante que le indiquemos al programa que trataremos todas las piezas de la máquina como cuerpos rígidos. Utilizaremos el material que tiene por defecto el programa. Cada una de las piezas del modelo tiene asociado un sistema de referencia local, que podremos observar al seleccionarla. Esos sistemas de referencia se definen cuando se crea la pieza con el programa de CAD correspondiente. Conviene que las zonas de contacto detectadas por el programa entre cada par de piezas de las que constituyen el robot, las eliminemos en este tipo de análisis. Ya que vamos a comenzar definiendo los pares cinemáticos existentes entre cada dos piezas, conviene que las demás las suprimidas temporalmente. Empezamos definiendo los pares cinemáticos entre la pieza 01 y la base sobre la que se apoya. Base que no tiene asociada imagen alguna, y que se denomina "ground". Seleccionamos una restricción del tipo "fixed" y necesitamos indicar en que superficies la vamos a aplicar. Para poder seleccionar varias entidades geométricas mantendremos presionada la tecla "ctrl" al mismo tiempo que seleccionamos cada una de ellas. Tenemos una pieza móvil restringida totalmente con el "ground" o cuerpo base, por lo que el cálculo de la movilidad del modelo cinemático definido hasta ahora da como resultado ningún grado de libertad (dof). Una vez insertada la pieza 01 en el modelo cinemático, procedemos a insertar la pieza 02 y a definir el par cinemático de tipo giratorio existente entre las dos piezas consideradas. Para ello identificando las dos piezas que forman el par, seleccionando geometría de cada una de ellas. Necesitamos especificar la ubicación del sistema de referencia del par. Una vez definido el par procedemos a comprobar la movilidad o grados de libertad del modelo. El resultado es un grado de libertad, el correspondiente al giro relativo entre las piezas alrededor del eje Z del sistema de referencia del par. Para comprobar el movimiento sometemos al modelo a la acción de la gravedad, estableciendo el valor y la dirección de la aceleración de la gravedad. En este caso para comprobar el movimiento nos interesara definirla actuando a lo largo de un eje distinto del Z. Procedemos a simular el modelo tal y como ha sido definido, estableciendo previamente que resultados queremos obtener. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 01 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1630