Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 02 de 07
TRAMO 02 DE 07 - MONTAJE DE LA TERCERA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático la pieza 03, a definir los pares cinemáticos en los lugares en los que tiene contacto con la pieza 02, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Comenzamos definiendo un par giratorio, para ello le indicamos al programa las dos piezas sobre las que lo vamos a crear. Procedemos a definir el sistema de referencia asociado al par ubicándolo donde corresponde. Para facilitar la tarea, utilizaremos la herramienta de ocultar componente. Es importante tener en cuenta que en este programa la selección de la geometría requiere que en primer lugar le indiquemos que tipo de geometría pretendemos seleccionar. Los posibles defectos geométricos que encontremos, no los tendremos en cuenta. Seguidamente procedemos a insertar otro par giratorio en el otro lugar en el que necesariamente han de tener contacto las piezas 02 y 03, a pesar que debido a los defectos geométricos del modelo descargado de la web de ABB, aparentemente en este lugar las dos piezas no tienen contacto. Para definir este par giratorio empezamos por seleccionar la primera de las piezas, luego seleccionamos la ubicación del sistema de referencia del par, y por ultimo la otra pieza. Con los dos pares cinemáticos definidos, procedemos a comprobar el movimiento relativo y a calcular la movilidad del modelo. Comprobando, como era previsible, la existencia de restricciones en exceso. Por lo que tenemos que redefinir los pares cinemáticos que conectan ambas piezas. Uno de ellos los sustituimos por un par esférico, con lo que hemos reducido en dos unidades el número de restricciones en exceso. A continuación procedemos a sustituir el otro par giratorio por uno similar al "In Line" de "Cosmos Motion". Para ello tenemos que recurrir al "General" que es un par genérico, especificando que las únicas restricciones sean las traslaciones a lo largo de los ejes X e Y. Seguidamente comprobamos la movilidad del modelo y el movimiento real, sometiendo el modelo a la acción de la gravedad. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 02 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1629
