Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 05 de 07

TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA PIEZA OCHO Y ELIMINACION DE RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza ocho. Redefiniendo adecuadamente los pares cinemáticos para enviar la aparición de restricciones en exceso. Comenzamos ubicando los "Coord" en cada piezas. Cuando es necesario consultamos el modelo creado en "Cosmos Motion" (CM). Ocultar alguna pieza durante este proceso facilita la tarea. Debido a los defectos de la geometría descargada de la web de ABB, en este caso conviene dejar los "Coord" en los sitios en que se ubicaron, sin forzar a que queden "Cara con Cara". Si los "Coord" no tienen sus ejes Z en sentidos opuestos, al definir el par giratorio giran las piezas. Tendremos que redefinir la orientación de uno de los "Coord" para evitar este efecto. Seguidamente deberemos redefinir los tipos de pares para eliminar las restricciones en exceso. Recordemos que el par cilíndrico en este entorno se denomina "Revolute Joint on Slot". Por ultimo comprobamos el modelo bajo la acción de la gravedad. Oliver Herrero, JL. (2008). Montaje de robot ABB con MSC Visual Nastran Desktop -Tramo 05 de 07. http://hdl.handle.net/10251/1609